Kirchberg wird erstmals im Jahr 1288 urkundlich erwähnt. Zu diesem Zeitpunkt ging das Hofgut vom Kloster Kempten auf das Kloster Salem über, zu welchem es eigentlich bis 1995 gehörte. Für die Zeit vorher berichtet die Sage von einem Rittergeschlecht, das auf Kirchberg gesessen haben soll. Die letzten beiden Brüder dieses Geschlechts verliebten sich angeblich in dasselbe Mädchen und verfolgten sich gegenseitig mit Eifersucht und Hass. Schließlich ließ der ältere Bruder den jüngeren in ein Verlies werfen, wo dieser alsbald starb. Von Reue bewegt, vermachte der Ältere daraufhin seinen Besitz in Kirchberg dem Kloster Kempten und wurde selbst Einsiedler.
Abgesehen von solchen rührenden Geschichten als Gründe für adlige Stiftungen war Kirchberg natürlich sowohl für Kempten, als auch danach für Salem eine große und ausgesprochen wohlhabende und wirtschaftlich wichtige so genannte „Grangie“, das heißt, eine selbständige Wirtschaftseinheit, welche von Laienbrüdern und Leibeigenen bewirtschaftet wurde.
Schon das älteste erhaltene Salemer Rechnungsbuch (vom April 1489 bis April 1490) weist Kirchberg mit einer beachtlichen Anbaufläche von Weinreben aus und der Weinanbau wurde schnell zur ausschließlichen Nutzungsart der etwa 40 ha zum Schloss gehörenden landwirtschaftlichen Nutzfläche.
Seit dem Jahre 1500 erfuhr Kirchberg durch den baufreudigen Abt Johannes den II. Scharpfer eine Aufwertung. Es wurde unter anderem eine neue Kapelle errichtet, die 1502 geweiht wurde. Als Abt Residenz scheint Kirchberg spätestens an der Wende vom 16. zum 17. Jahrhundert zu größeren Ehren gekommen zu sein. Abt Christian der II. Fürst residierte dort für mehrere Jahre.
Zu Beginn des 17. Jahrhunderts wurden die Wirtschaftsgebäude und das Hofmeistergebäude neu errichtet. Bald überschatteten jedoch der 30-jährige Krieg und seine Folgen das Leben und Arbeiten in Kirchberg. Zwar ging der Krieg ohne wesentliche Zerstörungen an Kirchberg vorbei, der allgemeine Bevölkerungsrückgang durch unmittelbare Kriegseinwirkungen und Seuchen, sowie der mit dem Krieg verbundene Verlust von Handelsmöglichkeiten, beeinträchtigte aber die landwirtschaftliche Produktion auch in Kirchberg schwer.
Die Überwindung der Folgen des verheerenden Krieges dauerte mindestens zwei Generationen. Im 18. Jahrhundert erhielt Kirchberg aufgrund der neuen Blüte von Salem dann aber seine heutige Form. Ab 1741 wurde der Südflügel des heutigen Schlosses, in dessen östlichen Teil die Bausubstanz des Renaissance-Gebäudes aus dem 16. Jahrhundert steckt, nach Westen erweitert und stieß an die damals noch vorhandene Kapelle an, die später abgetragen wurde. Der Ostflügel wurde ab 1775 unter Abt Anselm dem II. neu errichtet.
Mit der Säkularisierung verlor Salem seine jahrhundertealte Klosterzugehörigkeit. Der Vertrag zwischen Baden und Salem vom 24.12.1802 regelte den Übergang der Abtei an das Haus Baden. Der letzte Abt, Caspar Öchsle, erhielt Kirchberg jedoch als Wohnsitz auch nach der Auflösung der Salemer Mönchsgemeinschaft durch die Prinzen Ludwig und Wilhelm von Baden im Jahr 1804 bis zu seinem Tode im Jahr 1820.
Das Haus Baden förderte den Weinbau zunächst stark. Nach 1833 wurden aber die Rebflächen ständig verkleinert, so dass 1868 nur noch auf 1,4 ha Weinbau betrieben wurde. Später erhöhte sich die Anbaufläche jedoch wieder.
1829 wurde die barocke Schlosskapelle abgetragen. Kurz nach 1850 und ab 1880 wurden die Schlossgebäude jeweils einer tief greifenden Umgestaltung unterzogen. Durch Prinz Wilhelm von Baden wurde ab 1880 der Südflügel in seiner äußeren Gestalt soweit verändert, dass die im Bau vorhandene ältere Bausubstanz nicht mehr zu erkennen war. Das Gebäude wurde um ein Geschoß erhöht und erhielt eine neue Dachkonstruktion.
Kirchberg war maßgeblich an einer Revolution auf dem Gebiete des Weinbaus beteiligt, nämlich an der Einführung der Müller- Thurgau-Rebe im Gebiet des Bodensees. Prof. Hermann Müller aus Tägerwilen hatte diese Weinsorte durch Kreuzung von Riesling und Silvaner gewonnen. In der Fachwelt stieß er mit dieser Innovation zunächst auf Ablehnung. Johann Röhrenbach, Verwalter von Kirchberg, erkannte jedoch, dass die Eigenschaften dieser Neuzüchtung für die besonderen klimatischen Verhältnisse am Bodensee wie geschaffen waren. Er besorgte sich deshalb 1925 von Prof. Müllers Versuchsgelände in Thurgau junge Pflanzen, die er über den See nach Kirchberg schmuggelte. Nach anfänglichen Schwierigkeiten mit staatlichen Behörden gab der Erfolg der jungen Weinsorte Recht: das Publikum kam auf den Geschmack des neuen Weines, der Müller- Thurgau etablierte sich am Bodensee.
Im zweiten Weltkrieg wurde Kirchberg bis zum Einzug der Franzosen von Dornier genutzt. Nach Kriegsende diente das Schloss kurzzeitig als Gefängnis. Danach richtete die Schloss- Schule Salem eine Zweigstelle in Kirchberg ein. Ab 1958 kehrte Dornier mit Forschungs- und Entwicklungsabteilungen nach Kirchberg zurück und blieb dort bis 1995.
1995 wurde das gesamte Anwesen einschließlich Yachthafen und Campingplatz, jedoch ohne die Weinberge, vom Haus Baden verkauft. Zwischen 1997 und dem Jahr 2000 wurden exklusive Eigentumswohnungen in den insgesamt fünf Gebäudekomplexen errichtet.
Verlegung eines Wasserkanals von
der Brunnenstube (bei Kippenhausen)zum Schlossbrunnen. (Für Freunde der „Altschrift deutsch“ zum vergrößern bitte Bild anklicken)